Ausschreibung: Finnland Laborgeräte, optische Geräte und Präzisionsgeräte (außer Gläser) Long-range laser tracking system - FIN- Laborgeräte, optische Geräte und Präzisionsgeräte (außer Gläser) Dokument Nr...: 66615-2024 (ID: 2024020107133741188) Veröffentlicht: 01.02.2024 * FIN-: Finnland Laborgeräte, optische Geräte und Präzisionsgeräte (außer Gläser) Long-range laser tracking system 2024/S 23/2024 66615 Finnland Laborgeräte, optische Geräte und Präzisionsgeräte (außer Gläser) Long-range laser tracking system OJ S 23/2024 01/02/2024 Freiwillige Ex-ante-Transparenzbekanntmachung Lieferungen 1. Beschaffer 1.1. Beschaffer Offizielle Bezeichnung: Tampere University Foundation sr 2. Verfahren 2.1. Verfahren Titel: Long-range laser tracking system Beschreibung: Tampere University Foundation sr (Tampere University) is publishing a direct award of contract for Long-range laser tracking system. Laser tracker system is needed to be capable of continuous measurement of six degrees of freedom, i.e., position and orientation at 1000 Hz measurement rate. Kennung des Verfahrens: 14b90a45-4100-4c67-a1d9-301716925cef Interne Kennung: TAU/502/2024 Verfahrensart: Verhandlungsverfahren ohne Aufruf zum Wettbewerb 2.1.1. Zweck Art des Auftrags: Lieferungen Haupteinstufung (cpv): 38000000 Laborgeräte, optische Geräte und Präzisionsgeräte (außer Gläser) 2.1.2. Erfüllungsort Postanschrift: Korkeakoulunkatu 6 Stadt: Tampere Postleitzahl: 33720 Land, Gliederung (NUTS): Pirkanmaa (FI197) Land: Finnland 2.1.4. Allgemeine Informationen Rechtsgrundlage: Richtlinie 2014/24/EU 5. Los 5.1. Los: LOT-0000 Titel: Long-range laser tracking system Beschreibung: Tampere University Foundation sr (Tampere University) is publishing a direct award of contract for Long-range laser tracking system. Laser tracker system is needed to be capable of continuous measurement of six degrees of freedom, i.e., position and orientation at 1000 Hz measurement rate. Interne Kennung: 699463 5.1.1. Zweck Art des Auftrags: Lieferungen Haupteinstufung (cpv): 38000000 Laborgeräte, optische Geräte und Präzisionsgeräte (außer Gläser) 5.1.2. Erfüllungsort Postanschrift: Korkeakoulunkatu 6 Stadt: Tampere Postleitzahl: 33720 Land, Gliederung (NUTS): Pirkanmaa (FI197) Land: Finnland 5.1.6. Allgemeine Informationen Auftragsvergabeprojekt nicht aus EU-Mitteln finanziert Die Beschaffung fällt unter das Übereinkommen über das öffentliche Beschaffungswesen 5.1.10. Zuschlagskriterien Kriterium: Art: Preis 5.1.16. Weitere Informationen, Schlichtung und Nachprüfung Überprüfungsstelle: Markkinaoikeus Organisation, aus deren Mitteln der Auftrag bezahlt wird: Tampere University Foundation sr Organisation, die die Zahlung ausführt: Tampere University Foundation sr Organisation, die den Auftrag unterzeichnet: Tampere University Foundation sr 6. Ergebnisse Wert aller in dieser Bekanntmachung vergebenen Verträge: 230 000,00 EUR Direktvergabe: Begründung der Direktvergabe: Der Auftrag kann nur von einem bestimmten Wirtschaftsteilnehmer ausgeführt werden, da aus technischen Gründen kein Wettbewerb vorhanden ist Sonstige Begründung: BACKGROUND INFO Automation and robotics plays an increasingly important role in technology and economy. Tampere University (TAU) conducts robotics education and research in the Faculty of Engineering and Natural Sciences., Unit of Automation Technology and Mechanical Engineering. TAU has a world-class research infrastructure to conduct robotics research, both in outdoor-focused non-road mobile machines and indoor-focused industrial collaborative robotics, in applications such as simultaneous localization and mapping and vision-based position and orientation estimation algorithms. TAU also offers a Master of Science education programme in Robotics since 2023. TAU MobileLab (https://research.tuni.fi/iha/facilities/mobile-laboratory/) provides excellent facilities for field off- road machinery and robotics research, as the campus area includes a test ground and has over 10 instrumented mobile machines. The closed 4000 m² test ground has a working area for excavating, different surfaces ranging from gravel to asphalt, and a hill with three different slopes ranging up to about 18 degrees. TAU RoboLab (https://research.tuni.fi/robolabtampere) offers a place for students to work with robotic equipment and experiment without major restrictions. Robots and related technology are for example industrial manipulators (Kuka Iiwa, Flexfellow, Universal robots, Franka Panda, PRob), mobile robots (turtlebot, MiR100, in-house developed robot) and a multitude of sensors (2D/3D ToF cameras, LiDAR, GNSS, IMU, etc.). NEED In the research of robotics and intelligent heavy machines, there is a need to have a ground-truth measurement system that can act as an independent measurement of position and orientation of any moving object at sub-millimeter accuracy. This external measurement system can be used to benchmark, calibrate and verify accuracy of various pose estimation and localization algorithms that can be based on various types of sensor data (e.g., LIDAR, GNSS, camera and inertial measurement units). The need to measure both position and orientation of large-scale machines restricts contracting authoritys need on laser tracker systems that offer wireless targets. The target used must not require external cabling for power or communication but must be wireless (battery-powered), because running cables to the ends of large booms is not always possible or practical in measurement setups. Moreover, the spatial measurement provided by the laser tracker needs to be temporally synchronized and timestamped relative to other sensor measurements of TAU robotic research platforms such as vehicles using standardized automation fieldbus technology. Tampere University does not have a system that is suitable to be used in outdoor conditions for the purposes of intelligent heavy machines research and that is capable of continuous (min. 100 Hz) position and orientation measurement of robotic manipulators and mobile robots. Therefore, to increase the quality and effectiveness of the conducted scientific research results and lower the time spent for pose accuracy verification methods, a laser tracker system that is capable of continuous measurement of six degrees of freedom, i.e., position and orientation at 1000 Hz measurement rate, is needed to complement the existing research infrastructure. MARKET ANALYSIS AND CONCLUSION FOR DIRECT AWARD Market research has been conducted by searching information about commercially available laser tracker systems capable of measuring position and orientation at a sample rate of 1000 Hz. The requirements from the previous section Needs can be summarized as follows: Requirement 1: The laser tracker and target shall be capable of simultaneous measurement of position and orientation, shall be wireless/cordless and have the capability to be attached to robot end-effector without external cabling. Requirement 2: The laser tracker shall have a deterministic time synchronization capability with other measurement systems, either in the form of an industrial Ethernet based fieldbus connection (e.g. EtherCAT) or IEEE 1588 Precision Time Protocol. The laser tracker s control system must have an automation fieldbus interface, allowing the laser tracker to integrate into the research vehicle s sensor network and provide temporally synchronized data for other measurements on the research platform (e.g., angle encoders, machine vision) through timestamping. Due to its non-deterministic delays, the CAN bus is not suitable for this purpose; instead, the fieldbus must be based on modern industrial Ethernet-based fieldbus (e. g., EtherCAT). Additionally, the visibility of the target to the laser tracker must be as good as possible, to not cause discontinuities to the data due to loss of direct line of sight to the target, and the laser tracker and target should be suitable to be used in outdoor conditions with proper IP rating. These requirements listed above direct the procurement towards the commercially available laser tracker Leica AT960-LR, sold by Hexagon Metrology Nordic AB / Leica Geosystems. Following features are to be taken into consideration: - Leica AT960-LR provides an industrial Ethernet fieldbus interface (EtherCAT), enabling synchronization of measurement data with other automation fieldbus-based sensor measurements and allowing straightforward integration to contracting authoritys research vehicles. - Leica T-Probe wireless target offers the best visibility compared to other alternatives listed in the market research. - Leica AT960-LR has the best ingress protection rating (IP54), making is most suitable to outdoor use compared to other alternatives listed in the market research. Inquiries were made to the resellers of two other manufacturers to find if they offer products with similar features. In comparison to the abovementioned requirements, features were found to be lacking in laser tracker systems from other manufacturers. 6.1. Ergebnis, Los- Kennung: LOT-0000 6.1.2. Informationen über die Gewinner Wettbewerbsgewinner: Offizielle Bezeichnung: Hexagon Metrology Nordic AB Angebot: Kennung des Angebots: Hexagon/ TAU/502/2024 Kennung des Loses oder der Gruppe von Losen: LOT-0000 Wert des Ergebnisses: 230 000,00 EUR Wert der Vergabe von Unteraufträgen ist bekannt: nein Prozentanteil der Vergabe von Unteraufträgen ist bekannt: nein Informationen zum Auftrag: Kennung des Auftrags: TAU/502/2024 Datum der Auswahl des Gewinners: 29/01/2024 Organisation, die den Auftrag unterzeichnet: Tampere University Foundation sr 8. Organisationen 8.1. ORG-0001 Offizielle Bezeichnung: Tampere University Foundation sr Registrierungsnummer: 2844561-8 Stadt: Tampere Postleitzahl: 33100 Land, Gliederung (NUTS): Pirkanmaa (FI197) Land: Finnland Kontaktperson: Arto Heikkilä E-Mail: hankinnat@tuni.fi Telefon: +358 2945211 Internetadresse: http://www.tuni.fi/en Rollen dieser Organisation: Beschaffer Organisation, die den Auftrag unterzeichnet Organisation, aus deren Mitteln der Auftrag bezahlt wird Organisation, die die Zahlung ausführt 8.1. ORG-0002 Offizielle Bezeichnung: Markkinaoikeus Registrierungsnummer: 3006157-6 Postanschrift: Radanrakentajantie 5 Stadt: Helsinki Postleitzahl: 00520 Land, Gliederung (NUTS): Helsinki-Uusimaa (FI1B1) Land: Finnland E-Mail: markkinaoikeus@oikeus.fi Telefon: +358 295643300 Internetadresse: http://www.oikeus.fi/markkinaoikeus Rollen dieser Organisation: Überprüfungsstelle 8.1. ORG-0003 Offizielle Bezeichnung: Hexagon Metrology Nordic AB Größe des Wirtschaftsteilnehmers: medium Registrierungsnummer: SE556601977301 Postanschrift: Svista 7 Stadt: Eskilstuna Postleitzahl: 633 62 Land, Gliederung (NUTS): Södermanlands län (SE122) Land: Schweden E-Mail: info@hexagonmi.com Telefon: +46 16 16 08 00 Internetadresse: https://hexagon.com/company/divisions/manufacturing-intelligence Rollen dieser Organisation: Bieter Gewinner dieser Lose: LOT-0000 8.1. ORG-0004 Offizielle Bezeichnung: Hansel Oy (Hilma) Registrierungsnummer: 0988084-1 Postanschrift: Mannerheiminaukio 1a Stadt: Helsinki Postleitzahl: 00100 Land, Gliederung (NUTS): Helsinki-Uusimaa (FI1B1) Land: Finnland Kontaktperson: eSender E-Mail: tekninen@hankintailmoitukset.fi Telefon: 029 55 636 30 Internetadresse: http://hankintailmoitukset.fi Rollen dieser Organisation: TED eSender 11. Informationen zur Bekanntmachung 11.1. Informationen zur Bekanntmachung Kennung/Fassung der Bekanntmachung: fe039926-9e48-446a-ab36-1f085df4b945 - 01 Formulartyp: Vorankündigung Direktvergabe Art der Bekanntmachung: Freiwillige Ex-ante-Transparenzbekanntmachung Datum der Übermittlung der Bekanntmachung: 31/01/2024 05:26:49 (UTC) Bekanntmachung eSender-Übermittlungsdatum: 31/01/2024 05:27:01 (UTC) Sprachen, in denen diese Bekanntmachung offiziell verfügbar ist: Englisch 11.2. Informationen zur Veröffentlichung ABl. S Nummer der Ausgabe: 23/2024 Datum der Veröffentlichung: 01/02/2024 -------------------------------------------------------------------------------- Database Operation & Alert Service (icc-hofmann) for: The Office for Official Publications of the European Communities The Federal Office of Foreign Trade Information Phone: +49 6082-910101, Fax: +49 6082-910200, URL: http://www.icc-hofmann.de